科研之路道阻且長(zhǎng)，唯熱愛(ài)可抵其漫長(zhǎng)。以概念構(gòu)圖，將思維外顯，讓過(guò)程可見(jiàn)，同時(shí)讓其成為現(xiàn)實(shí)，簡(jiǎn)短的話語(yǔ)，卻是一段或是一生不被定義的漫長(zhǎng)歲月。

據(jù)報(bào)道，下肢外骨骼機(jī)器人國(guó)內(nèi)約在 2010 年之后，逐漸有一些研究機(jī)構(gòu)開(kāi)始探索外骨骼的原理。而事實(shí)上，早在 2008 年，北京航空航天大學(xué)就開(kāi)展了下肢外骨骼機(jī)器人的相關(guān)研究，并投入相關(guān)的科研資金以及人員。

而下肢外骨骼機(jī)器人領(lǐng)域的白熾化階段約在 2015 年。國(guó)內(nèi)開(kāi)啟了下肢外骨骼機(jī)器人相關(guān)的研發(fā)熱潮，在時(shí)代趨勢(shì)的推動(dòng)之下，康復(fù)領(lǐng)域的下肢外骨骼機(jī)器人也正式進(jìn)入快速發(fā)展階段。

鑒于下肢外骨骼機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域的特殊性，以至于很多人未曾聽(tīng)聞，或僅聽(tīng)聞其名，而對(duì)于下肢需要康復(fù)的患者而說(shuō)，知其名，卻不明其理，而這也產(chǎn)生了相對(duì)應(yīng)的高估一年變化、低估多年變化效應(yīng)。如果將時(shí)間的節(jié)點(diǎn)撥動(dòng)至六年之前，今夕相照，即可發(fā)現(xiàn)下肢外骨骼機(jī)器人的巨大變化，甚至于我們根本無(wú)法預(yù)料下一個(gè)六年。

2022 年北京冬殘奧會(huì)，火炬手楊淑亭穿戴大艾外骨骼機(jī)器人直立行走傳遞火炬，邵海朋穿戴著全新一代大艾 Ai 外骨骼機(jī)器人輕松自然地完成九天圣火火炬匯集。

外骨骼機(jī)器人助力冬殘奧會(huì)

從宏觀意義而言，這是國(guó)內(nèi)下肢外骨骼機(jī)器人首次大范圍、廣泛地出現(xiàn)于大眾的視野當(dāng)中。

同時(shí)，大艾機(jī)器人的人機(jī)交互技術(shù)、感知行走意圖 Ai 技術(shù)，以及可行性適應(yīng)性訓(xùn)練方式，平衡性調(diào)節(jié)新模式等相關(guān)技術(shù)與應(yīng)用也正式對(duì)外亮相，而這正是大艾機(jī)器人的六年征程，十余載的研發(fā)成果，對(duì)于大艾而言，也是續(xù)寫行業(yè)篇章的開(kāi)始。

撥動(dòng)時(shí)間的指針，將時(shí)間追溯到多年以前。

一個(gè)偶然的機(jī)會(huì)，北京航空航天大學(xué)教授帥梅及團(tuán)隊(duì)接觸到一位脊髓損傷患者，她從骨科術(shù)后轉(zhuǎn)到康復(fù)科，在康復(fù)科用了 1 周時(shí)間才學(xué)會(huì)從病床上坐起，用了一個(gè)月時(shí)間借助輪椅和輔具才實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)移和活動(dòng)，她艱難的康復(fù)歷程令人心酸。

" 我希望能夠站起來(lái)，不想坐著看世界 "，簡(jiǎn)短的話語(yǔ)，卻包含了萬(wàn)千。她的這一番話，也深深觸動(dòng)了帥梅教授，由此，" 讓重癥肢體殘障人士從輪椅上走起來(lái) " 的想法應(yīng)運(yùn)而生，也一直激勵(lì)著帥梅教授團(tuán)隊(duì)在運(yùn)動(dòng)康復(fù)領(lǐng)域開(kāi)始外骨骼產(chǎn)品研發(fā)。

2012 是一個(gè)重要的轉(zhuǎn)折點(diǎn)，帥梅教授團(tuán)隊(duì)與積水潭醫(yī)院共同實(shí)驗(yàn)研發(fā)出第一代外骨骼機(jī)器人。在經(jīng)歷了不下五個(gè)版本的迭后，2015 年年末，帥梅教授和團(tuán)隊(duì)成功研發(fā)出一款雙下肢式康復(fù)機(jī)器人，而這也標(biāo)志著國(guó)內(nèi)外骨骼機(jī)器人行業(yè)即將邁向新臺(tái)階。

2016 年 4 月，北京大艾機(jī)器人科技有限公司正式成立，同時(shí)也正式開(kāi)啟了六載征程路。期間，大艾榮獲了 2016 年度中國(guó) " 雙創(chuàng) "25 強(qiáng)的殊榮、龍門創(chuàng)將中國(guó)賽區(qū)總冠軍，全球亞軍、首屆中國(guó)高?？萍汲晒灰讜?huì)特別金獎(jiǎng)等諸多殊榮。

與此同時(shí)大艾機(jī)器人旗下的外骨骼機(jī)器人艾康、艾動(dòng)于北京獲得 CFDA 注冊(cè)證，成為中國(guó)首個(gè)通過(guò) CFDA 認(rèn)證的下肢外骨骼機(jī)器人，是國(guó)內(nèi) AI 運(yùn)動(dòng)康復(fù)領(lǐng)域的突破性成就。開(kāi)拓出更豐富的產(chǎn)品線，并在國(guó)內(nèi)市場(chǎng)全面鋪開(kāi)的同時(shí)，大艾康復(fù)訓(xùn)練項(xiàng)目納入北京醫(yī)保甲類。

冬殘奧會(huì)火炬手楊淑亭與帥梅教授合影

今年，大艾機(jī)器人更是被評(píng)選為 2022 冬殘奧會(huì)火炬?zhèn)鬟f及火炬匯集代表，向全世界彰顯中國(guó)科技帶給殘障人士的改變，體現(xiàn)我國(guó)機(jī)器人技術(shù)對(duì)社會(huì)發(fā)展的重大貢獻(xiàn)。

時(shí)至今日，大艾機(jī)器人已經(jīng)擁有一支醫(yī)工結(jié)合的專業(yè)醫(yī)療康復(fù)機(jī)器人研發(fā)團(tuán)隊(duì)，由眾多畢業(yè)于清華大學(xué)、北京航空航天大學(xué)等知名院校的計(jì)算機(jī)、自動(dòng)化、機(jī)電專業(yè)的高新技術(shù)人才組成，擁有極強(qiáng)的創(chuàng)新力和擴(kuò)展力。

六載征程路，大艾機(jī)器人秉持初心，以夢(mèng)為馬，由當(dāng)年的一個(gè)夢(mèng)想，發(fā)展到今天處于外骨骼機(jī)器人國(guó)際并跑或領(lǐng)跑地位的大艾機(jī)器人，并且憑借著敢闖敢試、敢為人先的創(chuàng)新精神，在外骨骼機(jī)器人領(lǐng)域闖出一條創(chuàng)新發(fā)展的新道路，開(kāi)創(chuàng)了國(guó)內(nèi)外骨骼康復(fù)機(jī)器人行業(yè)及其創(chuàng)新的臨床應(yīng)用方向，并改變了截癱、偏癱、腦癱等重大惡性疾病幾乎無(wú)法康復(fù)困境，成為 " 三癱 " 治療新手段。

外骨骼機(jī)器人行業(yè)目前處于發(fā)展期，以科研、創(chuàng)新、實(shí)驗(yàn)作為支撐發(fā)展驅(qū)動(dòng)力。大艾機(jī)器人立足于科技創(chuàng)新，以技術(shù)賦能，" 方寸之間 " 融合了大艾團(tuán)隊(duì)的專業(yè)匠心與獨(dú)特且領(lǐng)先的科學(xué)技術(shù)。

理論上，腦卒中或脊髓損傷致殘的根本原因是中樞神經(jīng)受到損傷導(dǎo)致肢體無(wú)法控制，通過(guò)外骨骼機(jī)器人帶動(dòng)進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練能夠重塑肢體與中樞神經(jīng)之間的聯(lián)系，實(shí)現(xiàn)肢體運(yùn)動(dòng)功能的恢復(fù)。

下肢康復(fù)外骨骼機(jī)器人的優(yōu)勢(shì)主要包括運(yùn)動(dòng)重復(fù)性及一致性、訓(xùn)練模式豐富和訓(xùn)練反饋效果出色三個(gè)方面。

下肢外骨骼康復(fù)機(jī)器人是康復(fù)機(jī)器人領(lǐng)域技術(shù)壁壘和智能化水平較高的機(jī)器人，涉及眾多交叉學(xué)科，產(chǎn)品涉及傳感、控制、機(jī)械動(dòng)力、人機(jī)交互、工業(yè)設(shè)計(jì)等領(lǐng)域，涵蓋人體生物力學(xué)、臨床醫(yī)學(xué)、人體工程學(xué)、神經(jīng)電生理等學(xué)科。

大艾團(tuán)隊(duì)通過(guò)研發(fā)，在傳感器優(yōu)化分布及多傳感器信息融合技術(shù)的基礎(chǔ)上開(kāi)發(fā)出全新的 Ai 算法和傳感網(wǎng)絡(luò)技術(shù)，可實(shí)現(xiàn)針對(duì)運(yùn)動(dòng)能力不足的人群，實(shí)時(shí)判斷使用者的運(yùn)動(dòng)意圖，精準(zhǔn)識(shí)別使用者腰部、腿部等多部位的細(xì)節(jié)變化，并據(jù)此做出步態(tài)反應(yīng)，輔助其 " 隨心而動(dòng) "，實(shí)現(xiàn)快走、慢走任意切換。

此外，該技術(shù)還可以根據(jù)地面特征和周邊地形環(huán)境變化，提供匹配其自身能力的運(yùn)動(dòng)助力，幫助使用者調(diào)整肌肉發(fā)力和掌控步態(tài)姿勢(shì)，還能實(shí)現(xiàn)上下樓梯、上下坡等較為復(fù)雜的動(dòng)作。

邵海朋穿戴全新一代大艾 Ai 外骨骼機(jī)器人——九天圣火火炬匯集

大艾機(jī)器人還構(gòu)建了新型符合人體生物力學(xué)的仿人下肢外骨骼機(jī)器人機(jī)構(gòu)及符合人體幾何學(xué)的人機(jī)交互多人快速精準(zhǔn)適配結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)，將外骨骼設(shè)備最大程度匹配于患者。

再通過(guò)建立了下肢肌肉 - 骨骼仿生機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)模型，來(lái)實(shí)現(xiàn)基于力、位置混合柔順控制的下肢外骨骼機(jī)器人穩(wěn)定行走控制。

大艾機(jī)器人堅(jiān)持以科技創(chuàng)新為導(dǎo)向，既挑戰(zhàn)更智能、更高端的解決方案，又突破創(chuàng)新更實(shí)用、更普惠的產(chǎn)品，著力打造下肢康復(fù)領(lǐng)域生態(tài)建設(shè)，將下肢康復(fù)與數(shù)字化、專業(yè)化緊密相連，為下肢障礙群體提供一觸可及的康復(fù)解決方案，為實(shí)現(xiàn) " 健康中國(guó) 2030" 添磚加瓦。

帥梅，大艾機(jī)器人董事長(zhǎng) & 北京航空航天大學(xué)教授，出身于中醫(yī)世家，自幼熟讀飽讀醫(yī)書，精研醫(yī)典，在此熏陶之下，也為帥梅教授帶來(lái)了「患者思維」。

時(shí)至今日，北京航空航天大學(xué)教授帥梅的 " 夢(mèng)想之種 " 也終于在康復(fù)領(lǐng)域的土壤中生根開(kāi)花，躍身成為中國(guó)外骨骼機(jī)器人治療解決方案提供商及頂尖康復(fù)機(jī)器人持續(xù)原創(chuàng)引領(lǐng)者，從概念到落地，再到取得如今的成績(jī)，其獨(dú)特的思維方式功不可沒(méi)。

回首自身發(fā)展歷程，帥梅教授談到，科學(xué)技術(shù)應(yīng)當(dāng)與人為善、造福人類，科研工作更需要甘為人梯、樂(lè)于奉獻(xiàn)的情懷。她將積極利用自身優(yōu)勢(shì)搭建舞臺(tái)，吸引社會(huì)對(duì)殘障群體的深入關(guān)注，以實(shí)際行動(dòng)投身殘疾人幫扶事業(yè)，喚起更多殘障朋友重回社會(huì)的信心，為推動(dòng)康復(fù)事業(yè)高質(zhì)量發(fā)展做出貢獻(xiàn)。

作為下肢外骨骼機(jī)器人領(lǐng)域中極少的女性科研人員，帥梅教授堅(jiān)持以細(xì)節(jié)成就品質(zhì)為理念，以患者思維洞悉新章。基于此，大艾機(jī)器人在帥梅教授的帶領(lǐng)之下，從患者角度出發(fā)，全面構(gòu)建和完善產(chǎn)品供給體系，形成分級(jí)分場(chǎng)景分年齡適配體系，引領(lǐng)和布局國(guó)內(nèi)外骨骼康復(fù)機(jī)器人行業(yè)創(chuàng)新的臨床應(yīng)用，極大提高了醫(yī)療專家和患者對(duì)外骨骼機(jī)器人的認(rèn)知和認(rèn)可。

于細(xì)節(jié)之處顯華光。帥梅教授基于「患者思維」，每天都會(huì)抽出一些時(shí)間觀看患者的康復(fù)訓(xùn)練視頻，并記錄下患者一段時(shí)間的康復(fù)變化。積跬步至千里，正因如此，大艾機(jī)器人擁有豐富的臨床康復(fù)案例庫(kù)，其中也記錄下每一位康復(fù)人員的治療歷程，以供后續(xù)科研做支撐。

讓每一個(gè)下肢障礙的患者都能享受獨(dú)特的科技體驗(yàn)，這是帥梅教授對(duì)行業(yè)的愿景。由于下肢障礙患者的癥狀差異性，患者的最佳康復(fù)訓(xùn)練方式也不相同，基于此，大艾機(jī)器人團(tuán)隊(duì)為此配備了專業(yè)的康復(fù)師團(tuán)隊(duì)診斷評(píng)估，為其提供最佳的康復(fù)訓(xùn)練方式，借助 Ai 和步態(tài)優(yōu)化等技術(shù)，以創(chuàng)造獨(dú)特的康復(fù)體驗(yàn)，也為行業(yè)樹(shù)立標(biāo)桿，讓「艾」從「心」行走。

這是一場(chǎng)科技創(chuàng)新與舒適度把控的邂逅。作為尖端醫(yī)療產(chǎn)品科研人員的帥梅教授，確切知道三癱等病癥患者對(duì)舒適度的強(qiáng)烈要求。要保障設(shè)備精準(zhǔn)、牢固地對(duì)腿部進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練的同時(shí)，還要保障身體各個(gè)部位不會(huì)出現(xiàn)明顯的擠壓感，需要對(duì)身體不同位置的貼合度達(dá)到一個(gè)合理的范圍。為此，大艾工程師將肩膀、髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)、大腿側(cè)、小腿側(cè)等幾個(gè)區(qū)域全面優(yōu)化，以尋求符合不同身形患者的貼合度范圍。

大艾機(jī)器人系列產(chǎn)品

同時(shí)，大艾機(jī)器人研發(fā)團(tuán)隊(duì)還加入了對(duì)訓(xùn)練時(shí)長(zhǎng)的舒適度主觀評(píng)估。通過(guò)邀請(qǐng)不同年齡、不同身體情形的人員在訓(xùn)練中進(jìn)行舒適度測(cè)試，收集測(cè)試者建議，以達(dá)成廣普于不同身形患者最佳的舒適度，讓患者盡可能地享受舒適康復(fù)體驗(yàn)且不發(fā)生意外傷害。

為中國(guó)下肢外骨骼機(jī)器人行業(yè)建立豐富的高質(zhì)量體系，是大艾機(jī)器人的發(fā)展宗旨，以技術(shù)、效果、服務(wù)為導(dǎo)向，致力于 " 以科技的力量帶給殘障人士幸福生活 "。

帥梅教授帶領(lǐng)團(tuán)隊(duì)研發(fā)成功的外骨骼機(jī)器人，不僅填補(bǔ)了國(guó)內(nèi)行業(yè)技術(shù)空白，也站在了世界同行業(yè)的最前沿。目前大艾機(jī)器人已經(jīng)擁有 6 個(gè)系列 9 款外骨骼機(jī)器人產(chǎn)品，實(shí)現(xiàn)了多病種、全年齡段、全周期、全場(chǎng)景覆蓋的產(chǎn)品布局，滿足了不同患者、老年人、健康人的治病、健身、助行需求，為生命健康提供全方位解決方案。

目前，大艾機(jī)器人已經(jīng)在全國(guó) 100 多家醫(yī)院累計(jì)治療患者超萬(wàn)例、訓(xùn)練超百萬(wàn)人次、多達(dá)數(shù)百位截癱患者重新站起來(lái)行走，造福了千萬(wàn)個(gè)家庭重歸美好生活。

未來(lái)，大艾機(jī)器人將繼續(xù)投身于科研之中，以科技創(chuàng)新為引，續(xù)寫行業(yè)新篇章。

下個(gè)六年，可期，亦可待。